雪 vs 自動運転車

道路が雪で覆われたとき、自律走行車はどう走るのか
ttp://wired.jp/2016/01/19/self-driving-cars-in-snow/

道路が雪に覆われると、標識や道路標示が見えなくなってしまう。
この問題に、自律走行車はどのように対処するのだろうか。フォードの手法を紹介。

現在開発されている自律走行車は、さまざまなセンサーを使って周囲の世界を読み取っている。
ほかの自動車や歩行者、障害物などを見つける仕事は、もっぱらレーダーとLIDAR
（ライダー；光を用いたリモートセンシング技術）が行い、標識や道路標示は普通、カメラで読み取る。
そのため、冬になると問題が生じる。標識や道路標示は、雪に覆われると見えないからだ。

雪で覆われている道路を走行するとき、人間は通常、縁石やほかのクルマなどの目に見える目印に基づいて、
最も妥当と思われる推測をする。フォードは、これと似たことをするよう、自律走行車に教えているのだという。

フォードは、自律走行車が走行する道路の詳細な地図を開発している。この地図には、縁石の正確な位置、
車線、木々、標識のほか、制限速度を始めとする規則など、詳細な情報が含まれている。クルマは、
周囲のことを理解していればいるほど、人間や他の車両といった一時的な障害物のリアルタイムな検知に、
センサーと計算能力を集中させることができる。

そして、この地図を使うことで、クルマはいかなる時も、1cmの精度で現在地を割り出すことができる。
例えば、クルマから車線は見えないが、近くの一時停止の標識は見えて、その標識が地図にあるとしよう。
その場合はLIDARスキャナーが、標識からの正確な距離をクルマに教える。
そうすれば、車線からどれくらい離れているのかはすぐにわかる。
(略)